腾讯云大模型训推平台TI-ONE 运行 Isaac Sim GUI 实践

一、1. 购买渲染型 GPU 并纳管

参考计费概述中 TIONE 支持纳管的渲染型 GPU，在腾讯云 CVM 控制台购买相应的机型，并按照文档购买方式将 CVM 纳管到 TIONE。例如下选择了 A10：

二、2. 购买弹性公网 IP

登录腾讯云 CVM 控制台，申请公网 IP。选择常规 BGP IP 即可。

对于1080P 30FPS 的仿真串流，大致需要 5-20Mbps 带宽，一般选择 50Mbps 即可。

三、3. 准备 CLB

3.1 购买 CLB

打开腾讯云 CLB 控制台，新建 CLB：

·网络类型选择公网

·IP 选择在第一步中申请的公网 IP

·所属网络选择与纳管节点 CVM 相同的 VPC

购买完成后的 CLB 如下：

3.2 配置 CLB 安全组

打开 CLB 安全组配置页面，根据配置负载均衡安全组配置安全组，确保公网 -> CLB -> CVM 链路放通 TCP:49100, UDP:47998 端口。

配置示例：

四、4. 准备 Isaac Sim Assets（建议执行）

参考 Download Isaac Sim，建议按照下方指引下载好 Assets，以免运行过程中默认会访问境外网站获取资源、容易网络不通导致失败。

请通过页面下载：

·Complete Part 1 of 3 (50GB)：下载得到 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.001

·Complete Part 2 of 3 (50GB)：下载得到 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.002

·Complete Part 3 of 3 (39.34GB)：下载得到 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.003

解压方式：

# 假设下载好的文件全部在 /tmp 下面 mv /tmp/isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.* /workspace/IsaacLab/data/cd /workspace/IsaacLab/data/# 这里是分卷压缩、不是多个独立的 zip 文件，有两种解压方式，根据自己需要选择：# 方法 1（推荐）：使用 7z 自动解压apt-get install p7zip-full -y# 解压第一个文件即可，7z 会自动解压剩下的文件7z x isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.001 # 方法 2：手动合并文件，生成一个 140G 左右的完整文件后用 zip 解压cat isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.001 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.002 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.003 > isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zipunzip "isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip"

最终 /workspace/IsaacLab/data/ 目录结果如下：

total 140Gdrwxr-xr-x 3 root root 8.0K Aug 19 10:59 Assets-rw-r—– 1 root root 34G Aug 18 16:28 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.001-rw-r—– 1 root root 29G Aug 18 16:28 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.002-rw-r—– 1 root root 25G Aug 18 16:28 isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.003.├── Assets│ └── Isaac│ └── 5.0│ ├── Isaac│ │ ├── Environments│ │ ├── IsaacLab│ │ ├── Materials│ │ ├── People│ │ ├── Props│ │ ├── Robots│ │ ├── Samples│ │ └── Sensors│ └── NVIDIA│ ├── Assets│ └── Materials├── isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.001├── isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.002└── isaac-sim-assets-complete-5.0.0.zip.003

五、5. 安装 Isaac Sim WebRTC Streaming Client（该步骤为可选，也可以直接使用浏览器打开）

在 Download Isaac Sim 下载 Isaac Sim WebRTC Streaming Client 并安装到本地电脑。注意在页面顶部选择 Isaac Sim 版本。

六、步骤1：创建开发机/任务式建模

1. 在 TI-ONE 控制台新建开发机/任务式建模，选择“内置具身智能行业镜像” > “isaac-sim5.0-lab2.2”。

·资源配置：选择至少一卡 A10，CPU 至少4核，内存至少16GB

·存储配置：

·存储类型：CFS

·源路径：选择 “准备工作-4. 准备 Assets” 中处理好的路径，例如 xxx/Assets

·容器挂载路径：自定义，例如 /workspace/IsaacLab/data/Assets

2. 进入高级设置，打开 Isaac Sim GUI 开关，开启后需要选择访问方式，默认为浏览器访问（通过浏览器访问 GUI 页面），也可以选择串流访问（通过 Isaac Sim WebRTC Streaming Client 访问 GUI 页面）。

·开启后若选择浏览器访问，则默认会展示三个自定义端口配置，如下所示：

·服务名称：isaac-sim-signal；访问协议：TCP；监听端口：默认49100，不可修改；服务访问方式：CLB 访问；访问端口：此处为 CLB 暴露的端口，用户可自定义

·服务名称：isaac-sim-media；访问协议：UDP；监听端口：默认47998，不可修改；服务访问方式：CLB 访问；访问端口：此处为 CLB 暴露的端口，用户可自定义

·服务名称：isaac-sim-web；访问协议：TCP；监听端口：默认8080，可自定义修改；服务访问方式：CLB访问；访问端口：此处为 CLB 暴露的端口，用户可自定义

·开启后若选择串流访问，则会默认展示两个自定义端口配置：

·服务名称：isaac-sim-signal；访问协议：TCP；监听端口：默认49100，不可修改；服务访问方式：CLB 访问；访问端口：49100，不可修改

·服务名称：isaac-sim-media；访问协议：UDP；监听端口：默认47998，不可修改；服务访问方式：CLB 访问；访问端口：47998，不可修改

3. 完成创建后，即可在开发机/任务式建模的详情页查看对应的 Isaac Sim GUI 服务的启动命令，如下所示，实际使用的时候，你只需要将<YOUR_ASSETS_PATH> 替换为 Assets 所在路径即可。

七、步骤2：启动 Isaac Sim 服务端

1. 登录开发机或者点击任务式建模详情页，进入实例列表，登入容器。执行上述命令：

·浏览器访问：

cd /isaac-sim && bash ti_run_gui.sh –client-type=$TI_ISAAC_SIM_ACCESS_TYPE –public-ip=$TI_ISAAC_SIM_CLB_HOST –signal-port=$TI_ISAAC_SIM_SIGNAL_PORT –media-port=$TI_ISAAC_SIM_MEDIA_PORT –web-port=$TI_ISAAC_SIM_WEB_PORT –assets=<YOUR_ASSETS_PATH>

·串流访问：

·“–assets=” 后面的内容改为你自己挂载进来的路径，这个路径下应该是准备 Assets 中最终目录结构的红框部分。

2. 等待 Isaac Sim 启动完成。首次启动可能需要 3-5 分钟，请耐心等待。

·浏览器访问：

·串流访问：

八、步骤3：打开仿真页面

·若使用浏览器访问，此时你可以将 isaac-sim-web 服务的 CLB 访问地址输入浏览器，即可查看直播。

·若使用串流访问，你需要提前安装 Isaac Sim WebRTC Streaming Client，详见前文。安装完成后单击图标打开客户端，填入上一步准备的 CLB 的公网 IP。

单击 Connect，即可打开 Isaac Sim GUI。

九、步骤4：仿真演示

1. 单击 Window > Examples > Robotics Examples，左下角出现 Robotics Examples 面板。

2. 选中 MULTI ROBOT > RoboFactory。

3. 单击右方的 LOAD。

4. 加载完成后，下拉滚动条、点击 START STACKING，即可看到机器人开始执行叠箱子的动作。

十、参考文档

1. Download Isaac Sim

2. Livestream Clients

3. Setup Tips